视觉SLAM研究现状与展望
王文博1包括2谢民英3高姗3
1.61365部队 天津300100
2.32011部队 北京100094
3.中国自然资源航空物探遥感中心 北京100083
摘要：随着拥有稀疏性的非线性优化理论和相机技术、计算性能的进步，基于视觉信息完成定位建图的视觉SLAM逐渐成为当前研究的热点。本文重点讨论了SLAM在特征提取匹配、数据关联和误差积累等方面存在的问题，将近年关于视觉SLAM的最新研究方法基于几何特征和深度学习归类为特征点法、光流法、直接法和深度学习法等，并根据当前视觉SLAM发展的实际情况，分析了视觉SLAM的传感器的类型增进与融合发展趋势。
关键词：SLAM；视觉里程计；深度学习；边缘计算；惯性传感器
