【作者】 赵韩； 邱明明； 黄康；

【Author】 Zhao Han;Qiu Mingming;Huang Kang;Hefei University of Technology;

【机构】 合肥工业大学；

【摘要】 针对离合器控制系统中存在的非线性、外部干扰和参数不确定问题,提出了基于微分几何的离合器接合过程速度跟踪滑模控制方法。考虑系统参数的不确定性和外界干扰等不确定因素,建立了单个离合器起步动力学模型;基于微分几何的反馈线性化方法,得出系统的控制律;采用基于趋近律的滑模控制方法,设计了存在不确定干扰的离合器控制系统滑模控制器。利用Lyapunov理论对系统的稳定性进行了证明。仿真结果表明该控制器使离合器接合过程的速度跟踪精度高,且鲁棒性好。 更多还原

【关键词】 微分几何； 离合器； 速度跟踪； 滑模控制；