编号：sz-y2016102558 

题目：基于STM32的自主跟随平衡车

作者：彭远哲

（西南科技大学信息工程学院；621010）

摘  要：自主跟随是服务机器人领域的研究热点之一，平衡车则是一种便捷美观的交通工具，针对这两点设计出一台基于STM32、超声波定位的可自主跟随的平衡车。平衡车以STM32F103C8T6为主控芯片，开机后可选择自主跟随模式或蓝牙遥控模式。在自主跟随模式下，通过平衡车前端左右两个超声波模块对跟随目标定位，进而通过PWM控制左右电机差速转动实现自主跟随。在蓝牙遥控模式下，可手机遥控实现平衡车的前进，后退，左转，右转。实验结果显示，平衡车可自主跟随设定目标，有效跟随距离不大于40cm，响应时间不超过0.45s。该设计具有外形美观、跟随稳定等特点，适用于会场、展览厅等公开场合作为服务机器人应用。