一种探测车避障和路径规划策略
尤波     田朋
哈尔滨理工大学 自动化学院 哈尔滨 150080
摘要：在未知环境中以探测为目的运行的探测车在朝目标位置行驶过程中必定会遇到各种障碍物，如何避开障碍物并安全的达到指定位置一直是人们研究的热点问题。本文提出了一种避障和路径规划策略，采用车载传感器检测周围环境，提供车体与障碍物的距离信息，对不同障碍物环境进行分析，采用局部路径规划出合适的车体运行路线。仿真实验表明，此策略具有很好地可靠性，在多障碍的复杂环境中能有效地完成避障并安全的通过障碍区。
关键词：传感器检测；多障碍物环境；避障；路径规划